Lo primero es descargar el modulo de la web oficial de phpbb3.
https://www.phpbb.com/customise/db/mod/phpbb3_seo_sitemap/
Despues descomprimimos el archivo y seguimos las instrucciones del archivo install_mod.xml que viene dentro (abrimos el archivo con doble clic).
Despues en nuestro panel de administrador del foro veremos una nueva opcion en el menu de la izquierda de la pestaña general (se llama SEOMAP), lo abrimos y si no lo tenemos claro lo dejamos todo por defecto.
Por ultimo el archivo sitemap se encuentra en el directorio raiz, y es formato php, es decir, la direccion del sitemap (por ejemplo para google) es "http://nuestro_dominio/sitemap.php"